轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制

作     者：李爱娣 李春书 王一 闫尧 LI Ai-di;LI Chun-shu;WANG Yi;YAN Yao

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 

基　　金：河北省自然科学基金(2014202114) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第11期

页      码：253-256页

摘      要：针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和阻力矩。提出了一种轮式机器人轨迹跟踪滑模控制方法,采用将指数趋近律和幂次趋近律相结合的趋近律函数,基于反演技术(Back-stepping)设计了跟踪控制律;应用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后将该方法用于仿真机器人的轨迹跟踪控制,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。

主 题 词：滑移转向机器人 运动学模型 力学分析 滑模控制 趋近律 轨迹跟踪 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.11.065

馆 藏 号：203394337...