轮足机器人全轮转向电子差速控制方法

作     者：李多扬 王军政 马立玲 汪首坤 赵江波 沈伟 李静 LI Duoyang;WANG Junzheng;MA Liling;WANG Shoukun;ZHAO Jiangbo;SHEN Wei;LI Jing

作者机构：北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室北京100081 中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所安徽合肥230031 

基　　金：国家自然科学基金项目(G61503027) 

出 版 物：《应用基础与工程科学学报》 (Journal of Basic Science and Engineering)

年 卷 期：2018年第26卷第5期

页      码：1140-1146页

摘      要：为了实现轮足机器人在低速情况下转弯的平稳性和安全性,基于运动学的阿克曼转向原理分析,本文提出了采用轮足协同控制的阿克曼电子差速转向的控制方法,给出了机器人在不同行驶速度和不同前轮转角下的四车轮稳定转弯的参考速度计算方法.对每个车轮速度设计了滑模跟踪控制器,使4个车轮的速度输出实时跟踪各自的速度给定值,确保轮足机器人转弯功能的实现.最后用仿真的方法验证了滑模控制算法的有效性.

主 题 词：轮足机器人 电子差速 协同控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 081104[081104] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16058/j.issn.1005-0930.2018.05.020

馆 藏 号：203394702...