助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究

作     者：张立勋 夏振涛 刘富强 王令军 ZHANG Li-gun;XIA Zhen-tao;LIU Fu-qiang;WANG Ling-jua

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60575053) 国家博士点基金资助项目(20060217024) 哈尔滨市科技攻关计划资助项目(2005AA9CS190-1) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2009年第26卷第5期

页      码：42-45页

摘      要：通过对正常人骨盆运动规律分析,提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构。用闭环矢量法进行了正逆运动学分析,并在Matlab/Simulink,SimMechanics环境下进行了仿真分析。运用Pro/E设计了助行机器人移动平台虚拟样机,进行了助行训练动态仿真,验证了助行训练机构对骨盆运动控制的可行性。为助行康复训练机器人的人体重心运动控制提供了一种有效方法,对康复机器人进一步研究具有一定的参考价值。

主 题 词：康复机器人 助行训练 骨盆位姿 仿真 虚拟样机 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2009.05.022

馆 藏 号：203394725...