车辆换道纵横向耦合控制

作     者：任殿波 张京明 崔胜民 张继业 

作者机构：哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院山东威海264209 西南交通大学牵引动力国家重点实验室四川成都610031 

基　　金：国家自然科学基金项目(10772152) 

出 版 物：《交通运输工程学报》 (Journal of Traffic and Transportation Engineering)

年 卷 期：2009年第9卷第3期

页      码：112-116页

摘      要：基于车辆纵横向动力学耦合模型,研究了自动化公路系统车辆换道纵横向耦合控制。假定换道过程中车辆横向加速度满足梯形约束,根据期望换道轨迹计算车辆换道时的期望横摆角和横摆角速度,依靠车载传感器获得车辆横摆角速度信息。采用有限时间滑模趋近律,设计了车辆换道纵横向耦合变结构控制规律。基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行了分析,得到了系统渐进稳定的充分条件。仿真结果表明:采用该控制规律,车辆在纵向速度变化的情况下能够良好地跟踪期望换道轨迹,跟踪误差小于0.06 m。

主 题 词：交通控制 车辆换道 车辆跟随 变结构控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0814[工学-地质类] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.19818/j.cnki.1671-1637.2009.03.022

馆 藏 号：203394762...