模糊增益PD型迭代学习算法及其应用

作     者：蒋思中 朱芳来 王心开 王改云 JIANG Sizhong;ZHU Fanglai;WANG Xinkai;WANG Gaiyun

作者机构：桂林电子科技大学计算机与控制学院广西桂林541004 

基　　金：广西高校百名中青年学科带头人资助计划项目 广西壮族自治区自然科学基金项目(0640171) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2009年第16卷第8期

页      码：72-74页

摘      要：普通PID型迭代学习控制算法由于其增益矩阵一旦确定,就不再改变,因而收敛速度较慢。为了提高收敛速度,结合模糊控制技术用于学习控制,提出一种模糊增益PD型迭代学习控制算法。该算法根据系统误差的大小,通过调整因子而改变增益矩阵大小。调整的方法是:在控制的初始阶段,增强控制输入中系统误差增益矩阵,同时保持误差微分增益矩阵不变,从而清除误差;而在控制趋于稳定时,增强控制输入中误差微分增益矩阵,同时保持系统误差部分增益矩阵不变,以减少超调量。针对一个单臂机械手模型,进行了仿真设计,仿真结果验证了方法的有效性。

主 题 词：模糊控制 迭代学习控制 增益调节 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081104[081104] 082503[082503] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2009.08.018

馆 藏 号：203394782...