一种混联六自由度运动平台的结构及控制研究

作     者：郭永凤 GUO Yong-feng

作者机构：陕西国防工业职业技术学院西安710300 

出 版 物：《信息技术》 (Information Technology)

年 卷 期：2018年第42卷第11期

页      码：111-116,120页

摘      要：为了增强对六自由度运动平台的控制效果,使运动平台的表现在其应用场合中达到预期的要求,提出了一种混联结构的六自由度运动平台,与传统的六自由度运动平台相比,其具有正解简单,低速运动状态下控制精度较高等优点。提出了混联六自由度运动平台的结构方案,分析得出混联结构对六自由度运动平台系统位置正反解的影响,设计了以传统PID控制为基础的混联六自由度运动平台控制系统,用以实现其位姿控制,仿真结果体现出该控制器的有效性。

主 题 词：混联结构 六自由度运动平台 PID控制 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13274/j.cnki.hdzj.2018.11.025

馆 藏 号：203395003...