基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制

作     者：贾庆轩 徐涛 陈钢 孙汉旭 王玉琦 JIA Qingxuan;XU Tao;CHEN Gang;SUN Hanxu;WANG Yuqi

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家自然科学基金(61573066 61327806) 国家973计划(2013CB733000) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2018年第40卷第6期

页      码：860-869页

摘      要：针对未知干扰环境下机器宇航员执行协调操作任务的高精度控制要求,提出一种基于扰动观测器的协调操作阻抗控制算法.首先分析操作物与机器宇航员的几何约束和力约束关系,建立机器宇航员与操作物的统一动力学模型;其次利用机器人广义动量,设计适用于机器宇航员协调操作系统的动量扰动观测器;然后结合统一动力学模型,设计基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制算法;最后通过仿真对控制方法开展验证.结果表明,当臂杆受未知干涉力影响时,操作物的位置误差可被控制在10-5 m的量级内.所提出的算法有效减小了未知干涉力对操作物位姿控制精度的影响,保证了协调操作任务的高精度控制.

主 题 词：扰动观测器 阻抗控制 机器宇航员 动力学建模 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.170464

馆 藏 号：203395075...