3-PPR平面并联机构运动学与误差分析

作     者：郑甲红 刘杰林 李均 王亚雄 陈静 毛廷廷 ZHENG Jia hong;LIU Jie lin;LI Jun;WANG Ya xiong;CHEN Jing;MAO Ting ting

作者机构：陕西科技大学机电工程学院陕西西安710021 

出 版 物：《陕西科技大学学报》 (Journal of Shaanxi University of Science & Technology)

年 卷 期：2018年第36卷第6期

页      码：147-153,182页

摘      要：主要对3-PPR平面并联机构运动学特性进行分析.首先,建立机构的三维模型并详细介绍平面并联机构的结构组成;其次,运用矢量分析法给出机构运动学位置正解和逆解方程,计算出整个机构的间隙误差方程,分析出整个机构的工作空间;再次,分析机构在载荷作用下受力变形情况;最后,对机构进行运动学仿真分析,得到动平台在X、Y、θ方向上的运动学特性曲线.分析结果表明,平面并联机构间隙误差小,受载荷作用变形小,运动平稳,为进一步设计的3-PPR平面并联机构的控制提供依据.

主 题 词：3-PPR平面并联机构 运动学分析 间隙误差分析 静力学分析 运动学仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-5811.2018.06.025

馆 藏 号：203395088...