基于足球比赛运动的采摘机器人自主避障设计

作     者：王方雨 Wang Fangyu

作者机构：宜春学院体育学院江西宜春336000 

基　　金：江西省教育科学"十二五"规划项目(15ZD3LYB036) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2019年第41卷第8期

页      码：200-205页

摘      要：随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主避障控制系统;阐述了基于足球比赛运动的移动机器人自主避障设计实现技术、控制技术及模糊逻辑控制方法,使机器人的移动通过模糊逻辑控制和基于优先度的避障策略来实现。仿真试验结果表明:该采摘机器人自主避障设计有效性和实时性较高,在农业生产的复杂环境中,可较好地自主避障并进行路径优化。

主 题 词：采摘机器人 自主避障系统 足球比赛 避障策略 模糊控制 

学科分类：0828[工学-建筑类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2019.08.035

馆 藏 号：203395117...