基于ROS和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统设计与实现

作     者：寿佳鑫 张志明 苏永清 钟政 SHOU Jiaxin;ZHANG Zhiming;SU Yongqing;ZHONG Zheng

作者机构：同济大学电子与信息工程学院上海200092 

基　　金：教育部高等教育司产学合作协同育人项目(201702008060) 同济大学本科交叉课程建设项目(TJ0800104239) 同济大学大学生学科竞赛项目(TJ4250142301/004) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2018年第36卷第11期

页      码：76-80页

摘      要：根据自主运动机器人的室内定位需求,设计并实现基于机器人操作系统ROS和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统。机器人系统采用树莓派控制器作为控制核心平台,利用激光雷达采集环境信息,在ROS分布式框架下进行软件算法的开发,实现基于扫描匹配算法的SLAM功能、基于最优路径算法路径规划以及基于粒子滤波算法的导航功能。理论仿真及实验实测结果表明,系统可构建精度较高的环境地图,并对机器人进行定位,有效完成室内定位和导航任务,具有低成本、开源、模块化、易于拓展等优点。

主 题 词：机器人操作系统 同步定位与地图构建 激光雷达 室内定位与导航 

学科分类：080704[080704] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203395117...