温室环境监测机器人路径跟踪算法与试验

作     者：韦鉴峰 吕恩利 王飞仁 林伟加 阮清松 Wei Jianfeng;Lv Enli;Wang Feiren;Lin Weijia;Ruan Qingsong

作者机构：华南农业大学工程学院广州510642 

基　　金："十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAD18B0301) 广东省科技计划项目(2016B090920092) 现代农业产业技术体系建设专项(CARS-33-13) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2019年第41卷第8期

页      码：7-14页

摘      要：为了实现温室环境与作物信息的采集与监测,设计了可实现环境全方位移动监测的机器人。以机器人为研究对象,通过对机器人结构分析,建立了运动学模型;提出了基于航向角误差算法的路径跟踪控制方法,以实现对机器人转向和速度控制,使其按照期望路径运动,达到路径跟踪目的。仿真结果表明:所提出的路径跟踪控制算法,能使机器人较稳定快速地收敛于期望路径。试验结果表明:当机器人跟踪稳定后,直线路径跟踪横向误差范围为±8mm,圆弧路径跟踪横向误差范围为±11mm。本研究可为温室环境监测机器人路径跟踪控制提供参考。

主 题 词：温室环境 机器人 路径跟踪 信息采集 航向角误差 

学科分类：082803[082803] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2019.08.002

馆 藏 号：203395150...