基于单片机的球型机器人控制系统设计

作     者：吴晗 徐开芸 朱昊 李家钊 Wu Han;Xu Kaiyun;Zhu Hao;Li Jiazhao

作者机构：南京工程学院自动化学院江苏南京211167 

基　　金：江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目(201611276021Z) 南京工程学院高等教育研究课题(2017YB11) 南京工程学院教学改革项目(JG201708) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2018年第47卷第11期

页      码：53-57页

摘      要：针对球型机器人运动过程中自平衡差的问题,设计了一种基于单片机的球型机器人控制系统。系统以单片机STM32F103为核心;使用MPU-6050六轴传感器进行姿态检测,采用卡尔曼滤波对加速度计和陀螺仪的数据进行融合;通过编写相应的控制算法程序,有效地改善球型机器人运动过程中的自平衡。最后对球型机器人控制系统进行了试验与调试,结果表明该控制系统的设计方案可行,达到了控制要求。

主 题 词：球型机器人 STM32F103 比例-积分-微分控制器 非线性系统 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2018.11.013

馆 藏 号：203395167...