绳索牵引式并联机器人神经网络PID控制

作     者：何文凯 王江北 陈萌 费燕琼 He Wenkai;Wang Jiangbei;Chen Meng;Fei Yanqiong

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 上海宇航系统工程研究所上海201109 

基　　金：航天基金(USCAST2016-30)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2018年第28卷第7期

页      码：627-632页

摘      要：分析了一种6绳索6自由度的绳索牵引式并联机器人,基于齐次变换矩阵法建立了机器人运动学和动力学模型,根据其动力学模型及传统PID控制器,基于BP神经网络设计了BP神经网络PID控制器,机器人在运动过程中通过BP神经网络调整PID参数。最后通过仿真将其控制结果与基于传统PID控制器的控制结果进行对比,得出这种控制方法能够提高绳索牵引式并联机器人的控制精度和响应速度。

主 题 词：绳索并联机器人 神经网络 PID控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2018.07.008

馆 藏 号：203395206...