关于四足机器人足端行走轨迹优化设计仿真

作     者：原钢 李丽宏 YUAN Gang, LI Li- hong

作者机构：太原理工大学信息工程学院山西晋中030600 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2018年第35卷第10期

页      码：359-363,380页

摘      要：四足机器人足端行走轨迹目前主要依赖运动学模型关系实现,针对实际行走轨迹与规划轨迹存在较大偏差,造成偏差的原因具有多样性,难以建立准确模型对偏差进行处理的问题,利用自适应神经模糊推理系统在Matalb中经过仿真建立四足机器人的足端轨迹坐标点和关节变量的新的关系模型,该模型中采用反向误差传播算法和最小二乘法结合的混合算法来优化模型参数,模型的建立依赖于原始数据的训练,原始数据包含了偏差因素影响。以一种自行开发的四足机器人样机为平台进行现场验证,引入ANFIS模型的直线轨迹相比较初始的直线轨迹偏差减小,更加接近规划直线。上述方法能运用在不同结构的四足机器人行走轨迹优化中。

主 题 词：四足机器人 神经模糊推理系统 足端轨迹 混合算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203395220...