翻转式炉膛清灰机器人设计

作     者：程向丽 曾周末 侯越强 赵兴 李建 靳世久 CHENG Xiang-li;ZENG Zhou-mo;HOU Yue-qiang;ZHAO Xing;LI Jian;JIN Shi-jiu

作者机构：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2012年第31卷第9期

页      码：86-89页

摘      要：设计了一种在加热炉炉膛内平行行走可翻转式机器人。基于炉膛内部结构、功能的特殊需求,提出了集成翻转、行走、清灰功能的组合式结构设计思想。应用第二类Lagrange方程和牛顿力学原理对机器人进行了动力学和静力学分析,并阐述了基于该结构的控制系统设计思想,同时进行了翻转实验,验证了机器人的可行性。

主 题 词：机器人 管壁 翻转 行走 清灰 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-9787.2012.09.024

馆 藏 号：203396233...