基于动态插补方法的上肢康复机器人运动控制

作     者：潘礼正 宋爱国 徐国政 李会军 徐宝国 PAN Lizheng;SONG Aiguo;XU Guozheng;LI Huijun;XU Baoguo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 南京邮电大学自动化学院江苏南京210003 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61104206) 江苏省自然科学基金资助项目(BK2010063) 江苏常州工业科技攻关项目(CE20100022) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2012年第34卷第5期

页      码：539-545页

摘      要：为提高康复训练机器人运动控制性能,提出了基于动态插补策略的控制系统设计方法.首先采用分段平滑标准差方法提取患肢运动特征并通过模糊推理实时评估患肢物理状态;然后运用动态插补决策机制选择适宜的插补方法进行运动控制;最后利用位置阻抗控制实现训练运动.该方法避免了传统单一插补方法的局限性,能够有效地融合不同插补方法的特性.在由WAMTM构建的康复机器人平台上进行实验,结果表明,本文方法在扰动情况下具有更优的运动控制性能.

主 题 词：康复机器人 运动控制 动态插补 平稳性 模糊逻辑 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2012.00539

馆 藏 号：203396268...