混合型自重构机器人的结构设计及运动描述

作     者：余江 费燕琼 杨威 楼晓春 

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 杭州职业技术学院杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金(51075272) 浙江省自然科学基金(Y1101355)资助项目 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2013年第47卷第4期

页      码：640-643,649页

摘      要：设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征,描述了该自重构机器人的基本空间构型,最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明,混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑,能对接和脱离,实现机器人的变形过程.

主 题 词：自重构机器人 混合型 模块 对接 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2013.04.024

馆 藏 号：203396481...