基于目标导向的连续型机器人路径规划

作     者：高庆吉 王磊 牛国臣 王维娟 Gao Qingji;Wang Lei;Niu Guochen;Wang Weijuan

作者机构：中国民航大学机器人研究所天津300300 

基　　金：中央高校基本科研业务费资助项目(ZXH2011D008) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2013年第39卷第11期

页      码：1486-1490页

摘      要：采用连续型机器人对空间约束严格的飞机油箱进行检查,研究了其在类似凸体空间内的路径规划问题,提出一种基于目标导向的规划算法.针对空间盲目搜索算法时间复杂度高问题,研究降维和区域划分策略.引入目标导向角,建立目标点与变量搜索范围的关系,优化搜索过程并设计评价函数对搜索结果寻优.进行仿真实验,结果验证了算法的可行性和有效性.

主 题 词：连续型机器人 凸体空间 路径规划 降低维度 目标导向 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2013.11.006

馆 藏 号：203396803...