三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究

作     者：田鹏 张豫南 黄涛 闫永宝 Tian Peng;Zhang Yunan;Huang Tao;Yan Yongbao

作者机构：装甲兵工程学院控制工程系北京100072 

基　　金：军队计划科研项目(2012ZB16) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2014年第22卷第5期

页      码：1381-1384页

摘      要：为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差;使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,其结果表明模糊滑模控制方法完全适用于三种车型的控制,有效克服了因重心偏移而导致全方位移动出现偏差的问题,跟踪误差几乎为零,并且实现单一控制算法的通用化,统一化。

主 题 词：全方位移动 模糊滑模控制 运动控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2014.05.020

馆 藏 号：203396938...