两足机器人JFHR的参数化步态设计

作     者：窦瑞军 马培荪 谢玲 

作者机构：上海交通大学机械工程学院上海200030 上海理工大学机械学院上海200093 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2001年第17卷第3期

页      码：21-23页

摘      要：在建立两足机器人前向平面七杆动力学模型和侧向平面五杆动力学模型的基础上 ,对机器人的步态用步速、步长和跨高三变量进行了参数化设计 ;根据两足机器人动态步行稳定性的条件 ,利用上身的前后摆动和左右晃动分别对前向平面和侧向平面进行动态补偿 ;通过对迈步腿质心进行抛物线运动规划 ,使两足机器人在动态步行时达到侧向自平衡 ,从而消除了前向和侧向模型的偶合误差 ;最后 ,对两足机器人的步态用一组参数进行设计 ,并进行了动态仿真。

主 题 词：两足机器人 参数化步态 步态设计 动力学模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2001.03.005

馆 藏 号：203397094...