基于3-RPS型并联机器人模糊PID控制研究

作     者：安梓铭 朱大昌 李雅琼 刘运鸿 AN Zi-ming;ZHU Da-chang;LI Ya-qiong;LIU Yun-hong

作者机构：江西理工大学机电工程学院赣州341000 

基　　金：江西省自然科学基金资助项目(20114BAB206008) 中国博士后科学基金资助项目(2013M541874) 江西省博士后择优项目(2013KY12) 国家自然科学基金资助项目(51105077) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2014年第36卷第15期

页      码：15-18页

摘      要：基于SolidWorks和MATlAb软件关联接口技术,将3-RPS型并联机器人的SolidWorks三维模型转换为SimMechanics机构仿真分析模型;并分别进行传统PID和模糊PID控制系统设计,通过系统仿真实验与对比。得出模糊PID控制在并联机器人控制精度方面优于传统PID控制,且系统稳定性良好。

主 题 词：3-RPS并联机构 PID控制 模糊PID控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.15.004

馆 藏 号：203397231...