无人移动平台运动控制系统的设计

作     者：曹洪君 吴盘龙 CAO Hong-jun;WU Pan-long

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

基　　金：国家自然科学基金项目(61104196) 江苏省自然科学基金项目(BK20131352) 南京理工大学紫金之星基金项目(AB41381) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2014年第33卷第9期

页      码：64-67页

摘      要：为实现地面无人移动平台的准确运动,设计其运动控制系统。选用履带式平台,分析并建立平台运动学模型,搭建H桥模块驱动平台电机,设计电流检测模块和速度检测模块,将电机运行状态反馈给控制器。设计数字PI控制器,形成速度一电流双闭环控制,结合差速反馈控制器,提高运动控制精度。实验结果表明了该运动控制系统的可靠性。

主 题 词：无人移动平台 运动控制 H桥驱动 数字PI控制 差速反馈控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2014.09.017

馆 藏 号：203397252...