带吊挂负载的四旋翼无人机滚动纳什控制

作     者：郭民环 苏岩 朱欣华 GUO Minhuan;SU Yan;ZHU Xinhua

作者机构：南京理工大学机械工程学院南京210094 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2018年第44卷第11期

页      码：2343-2349页

摘      要：2个四旋翼无人机(UAVs)的吊挂飞行问题属于协同合作的范畴,现有的很多应用将该问题考虑为只有一个目标函数的控制系统。为了充分利用无人机各自的性能,将其看成是具有不同目标函数的决策主体,并在非合作博弈的框架下进行控制器设计。首先,建立了受控系统的数学模型及其线性形式,同时引入作用在吊挂负载上的外部干扰。然后,将该模型转换成开环信息结构下的有限时间差分博弈问题,并将该问题的纳什均衡解和滚动优化的思想相结合,设计一种基于状态反馈的滚动纳什控制器。最后,通过2个仿真实例验证该方法可以很好地控制无人机进行协同与合作。

主 题 词：四旋翼 无人机(UAVs) 博弈论 纳什均衡 多智能体 最优控制 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/J.BH.1001—5965.2018.0036

馆 藏 号：203401399...