小型固定翼无人机自主起飞控制系统

作     者：孙蓉 刘洪丹 权申明 程建华 王春华 SUN Rong;LIU Hongdan;QUAN Shenming;CHENG Jianhua;WANG Chunhua

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院 中国人民解放军92956部队 

基　　金：黑龙江省教育教学改革项目(JG2013010203) 黑龙江省高等学校教改工程项目(JG2012010147) 黑龙江省高等教育学会高等教育科学研究"十三五"规划课题(16G046) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2018年第37卷第10期

页      码：89-93,97页

摘      要：为了能够增强小型固定翼无人机在起飞阶段的安全性和稳定性,设计了固定翼无人机自主起飞控制系统,并实现其功能。首先在三维空间内建立无人机起飞阶段的六自由度运动数学模型;根据无人机受力不同,将无人机起飞分为3个阶段,并分析每个阶段的动力学和运动学规律;搭建无人机自主起飞硬件实物平台,设计、制作并调试飞行控制板,结合无人机自身特性和控制任务要求,对所用的电机等元件进行选型以及对电路板进行焊接与底层调试。基于上述条件设计PID控制器,在有风扰动情况下对开环、闭环控制下无人机的起飞进行仿真,通过对比分析以及不断调整控制参数,以达到理想的控制效果,通过实地飞行实验,以验证该控制系统的可行性和稳定性。

主 题 词：固定翼无人机 自主起飞 PID控制器 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

馆 藏 号：203401564...