一种新型混联机构设计及位置逆解分析

作     者：刘兴芳 苗鸿宾 陈菁瑶 刘娜 LIU Xingfang;MIAO Hongbin;CHEN Jingyao;LIU Na

作者机构：中北大学机械与动力工程学院山西太原030051 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275486) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2018年第46卷第21期

页      码：7-10页

摘      要：以一种新型2T2R大摆角(3-RPR+R)&UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。

主 题 词：大摆角 混联机构 旋量理论 位置逆解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2018.21.002

馆 藏 号：203402154...