基于自抗扰控制的全数字电动舵机设计

作     者：周林阳 王生捷 ZHOU Lin-yang;WANG Sheng-jie

作者机构：中国航天第二研究院二〇六所北京100854 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2013年第30卷第4期

页      码：77-83页

摘      要：关于电动舵机性能优化问题,针对电动舵机非线性强、使用环境复杂,引起系统响应性能差。为提高控制性能,提出采用DSP结合FPGA的全数字电动舵机设计方案,并充分利用全数字通信的优点,利用一种同步RS485总线和CAN总线的总线式电动舵机控制系统;其次引入自抗扰控制算法,并针对自抗扰算法对测量噪声较敏感的特点,提出基于反正切函数的自抗扰控制算法;最后针对自抗扰参数较多的特点,使用改进PSO对参数进行优化。经试验验证,电动舵机系统集成度高,抗干扰能力强,并且带载精度高,频带带宽高,对内部参数摄动以及外部负载变化具有较强的控制鲁棒性。

主 题 词：电动舵机 同步串行通信总线 控制器局域网总线 自抗扰控制技术 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2013.04.019

馆 藏 号：203402701...