移动机器人的路径规划与仿真

作     者：高晓巍 GAO Xiao-wei

作者机构：齐齐哈尔大学理学院黑龙江齐齐哈尔161006 

基　　金：黑龙江省教育厅项目(12511613) 齐齐哈尔大学青年教师科学技术类科研启动支持计划项目(2012k-M29) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2013年第30卷第7期

页      码：379-382页

摘      要：在机器人路径优化设计的研究中,由于应用环境存在障碍物,要求寻找最优无碰路径。针对于粒子群优化算法应用于移动机器人路径规划计算中,存在全局搜索能力弱,易出现早熟现象等问题,提出了一种QPSO算法的改进算法。采用δ势阱模型的QPSO算法模型简单,控制参数少,全局搜索能力强,但存在早熟收敛的缺陷,从种群的多样性角度分析,在算法的迭代过程中,引入多样性函数,在种群的多样性小于d_(low)时,由多样性变异操作进行自适应调整,保持了种群中个体的差异性,避免算法陷人局部最优而出现早熟现象。在MATLAB平台上进行仿真,结果表明,改进算法能够有效地解决全局静态无碰路径优化问题,收敛速度、搜索质量与QPSO算法相比明显提高。

主 题 词：多样性变异 量子行为粒子群算法 路径规划 多样性函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2013.07.087

馆 藏 号：203402701...