仿人机器人构型

作     者：周玉林 高峰 ZHOU Yulin;GAO Feng

作者机构：燕山大学机械工程学院 

基　　金：国家杰出青年基金(50125516) 振动 冲击 噪声国家重点实验室基金(VSN-2005-07)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第42卷第11期

页      码：66-74页

摘      要：对人形机器人构型的研究现状进行综述,分析国内、外现有人形机器人普遍采用的串联构型的特点；介绍人体的结构,对关节、肢体构成与运动进行简化,建立人体的简化构型；利用基本运动单元,以人体构型为原型,从结构、运动、功能仿生的角度出发,在多自由度关节处引入并联机构,采用等效机构替代关节及组合方法,构建人形机器人构型,得到肢体并联、混联(串、并联共存)构型与整体混联构型。试验证明,采用该类构型可使机器人肢体末端的运动更灵活、平滑连续；改善输出状态,提高机器人的机动与操作能力；使机器人刚度大、承载力大、运动稳定性高。丰富了人形机器人构型,为人形机器人设计提供理论依据和更多的构型选择。

主 题 词：人形机器人 仿生机构 混联构型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2006.11.066

馆 藏 号：203402767...