焊接机器人焊接相贯线曲线仿真

作     者：叶长龙 廉立新 赵永辉 YE Changlong1, LIAN Lixin2, ZHAO Yonghui2(1 Shenyang University of Technology, Shenyang 110023, China;2 Heating Power Station of Diaobingsan Tieling 112700, China;3 Manufacturing Department,Shenyang Blower WorksShenyang 110022, China)

作者机构：沈阳工业大学机械工程学院沈阳110023 调兵山市热力处辽宁铁岭112700 沈阳鼓风机集团有限公司沈阳透平机械股份有限公司制造部辽宁沈阳110022 

出 版 物：《沈阳工业大学学报》 (Journal of Shenyang University of Technology)

年 卷 期：2003年第25卷第5期

页      码：426-429页

摘      要：在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;用几何矢量法完成逆运动学求解,并用凯恩方法对机器人的动力学进行了计算,设计了仿真程序,对仿真结果进行分析并改进机构;为机器人的设计、运动控制、离线编程提供了依据.

主 题 词：机器人 轨迹 运动学 动力学 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1646.2003.05.020

馆 藏 号：203403630...