低成本车载导航仪的组合导航算法设计

作     者：袁赣南 梁海波 何昆鹏 王文 YUAN Gan-nan;LIANG Hai-bo;HE Kun-peng;WANG Wen

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 北京航天时代激光导航技术有限责任公司北京100143 

基　　金：中国人民解放军总装备部预研基金项目(9140A09031008CB01) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2011年第19卷第1期

页      码：69-74页

摘      要：针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;当GPS信息无效时,引入速度约束辅助导航算法。试验表明,该组合策略能够在GPS有效时提供高精度的姿态、速度和位置信息,在GPS失效时,使位置误差得到有效抑制,从而保证了车载导航仪的导航精度和导航信息的持续性。

主 题 词：组合导航 全球定位系统 惯性导航 速度约束 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2011.01.022

馆 藏 号：203404484...