一种空间移动并联机器人机构的设计与分析

作     者：张彦斌 赵浥夫 荆献领 陈子豪 Zhang Yanbin;Zhao Yifu;Jing Xianling;Chen Zihao

作者机构：河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 

基　　金：国家自然科学基金项目(50905055) 河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001) 河南科技大学重大科技项目培育基金项目(2015XTD012) 河南科技大学研究生创新基金项目(CXJJ-2016-ZR03)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2018年第37卷第12期

页      码：1862-1869页

摘      要：提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇异性;根据不同的主动输入方式建立了机构的位置矢量方程,尤其是当采用圆柱副的线性位移作为主动输入时,机构动平台的输出运动与主动输入间呈一对一的线性映射控制关系,其速度雅可比矩阵为阶单位阵,因此该机构在整个工作空间内具有完全各向同性的特性;利用ADAMS和MATLAB软件对机构进行运动学仿真;最后,讨论了机构的工作空间。

主 题 词：并联机器人机构 螺旋理论 完全各向同性 运动学分析 工作空间 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20180095

馆 藏 号：203407030...