非完整式移动机器人的路径跟踪控制

作     者：罗金霞 程荫杭 

作者机构：北京交通大学电子信息工程学院 

出 版 物：《电子设计应用》 (Electronic Design & Application World)

年 卷 期：2007年第1期

页      码：100-100,102,103页

摘      要：本文以自行设计的非完整式自主移动机器人为研究对象,建立运动学模型,采用控制Lyapunov函数设计路径跟踪控制器,并通过ActiveX控件MSComm与底层运动控制器进行串行通信,实现对任意路径的跟踪控制。

主 题 词：移动机器入 路径跟踪 Lyapunov函数 串行通信 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203409257...