六自由度机械臂的运动规划

作     者：任洪广 刘聪 张检发 REN Hong-guang;LIU Cong;ZHANG Jian-fa

作者机构：国防科技大学计算机学院长沙410073 国防科技大学光电科学与工程学院长沙410073 

出 版 物：《数学的实践与认识》 (Mathematics in Practice and Theory)

年 卷 期：2008年第38卷第14期

页      码：71-79页

摘      要：为了使六自由度机械臂完成特定的动作,需要设计计算相应的指令序列.首先计算了机械臂位姿与指尖位置之间的关系公式,然后针对机械臂的到达问题、沿曲线运动问题和避障问题,分别提出目标位姿预测、曲线离散到达和受限目标到达三种解决方法,其中涉及的关键算法是自适应搜索法,该方法具有效率高、精度高、适用范围广的特点.在产生指令序列时采用贪心算法.通过以上方法得到的执行结果误差很小(<0.8mm),同时搜索收敛速度也很快.

主 题 词：机械臂 运动规划 自适应搜索 位姿预测 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203409719...