基于HMCD的仿人机器人步态规划

作     者：彭秀艳 丁虎 屈阳 PENG Xiu-yang, DING Hu, QU Yang (Automation College, Harbin Engineering University, Harbin 150001 China)

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2008年第20卷第24期

页      码：6834-6838页

摘      要：结合机器人本体结构设计和自由度配置,分析、调整了HMCD(Human Motion Capture Data)。采用模仿法把调整后的步态应用于步态规划。根据目前大多采用的两步规划法的不足,给出了改进后的三步规划法,并结合零力矩点(ZMP)稳定判据方法规划得到机器人稳定行走的关节运动曲线。最后对机器人前向运动、侧向运动进行了仿真,仿真结果表明基于HMCD的三步规划法可行。

主 题 词：仿人机器人 HMCD 三步规划法 ZMP稳定判据 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2008.24.068

馆 藏 号：203409845...