虾形六轮移动机器人尾部越障性能分析

作     者：曹冲振 王凤芹 张吉亮 李玉善 赵春雨 

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院青岛266510 

基　　金：山东省重大项目(21050103) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2009年第11期

页      码：164-166页

摘      要：越障能力对移动机器人的应用至关重要。提出的一种虾形六轮移动机器人为研究对象,研究如何提高其尾部的垂直越障能力。分析了机器人的尾部垂直越障过程,通过建立尾部垂直越障力学分析模型,得到了机器人尾部垂直越障各影响因素(特别是结构尺寸)的关系,并讨论了各影响因素的参数应如何选取,为设计机器人结构提供了理论依据;最后用物理样机进行了验证,实验结果表明分析得到的结论是正确的。

主 题 词：移动机器人 虾形 尾部 垂直障碍 越障性能 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2009.11.069

馆 藏 号：203410327...