基于中枢模式发生器的仿生机器狗步态控制的应用研究

作     者：张美金 杜晶 陈明霞 Zhang Meijing;Du jing;Chen Mingxia

作者机构：辽宁工程技术大学电气与控制学院辽宁葫芦岛125105 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2012年第20卷第5期

页      码：1245-1247页

摘      要：由于人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别;文章提出了机器狗生物步态的概念;以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器狗膝髋关节运动关系方程,并设计系统软硬件;设计的控制器能够有效地克服机器狗关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响,且具有自适应能力;通过仿真验证了应用于机器狗的生物CPG控制机理的控制方法是有效的。

主 题 词：嵌入式 生物机器狗 步态控制 中枢模式发生器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.05.064

馆 藏 号：203411515...