基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法

作     者：程红太 张晓华 

作者机构：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(60875066) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2012年第27卷第6期

页      码：923-928页

摘      要：提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapunov方法设计了光滑反馈控制器,克服了基于线性二次型调节器(LQR)的控制器对零动态微分方程解析解的依赖性问题.实际算例的仿真结果表明了统一设计方法的有效性.

主 题 词：虚约束 Acrobot 统一设计方法 动态伺服控制 Lyapunov方法 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2012.06.126.chenght.029

馆 藏 号：203411546...