四旋翼无人机建模及其PID控制律设计

作     者：吴成富 刘小齐 袁旭 

作者机构：西北工业大学无人机特种技术重点实验室陕西西安710065 榆林供电局清涧分公司陕西榆林719000 

基　　金：西北工业大学研究生创业种子基金(Z2012098) 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2012年第20卷第16期

页      码：68-70页

摘      要：文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制,仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。

主 题 词：四旋翼 建模 PID 控制 重心偏移 控制逻辑 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-6236.2012.16.022

馆 藏 号：203411625...