核磁共振环境下六自由度穿刺定位机器人的研制

作     者：孟纪超 谢叻 神祥龙 

作者机构：上海交通大学国家数字化制造技术中心上海200030 上海交通大学Med-X研究院上海200030 

基　　金：国家自然科学基金重大项目(61190124,61190120) 国家科技支撑计划重点项目(2009BAI71B06) 国家自然科学基金项目(60873131) 国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA01Z310,2009AA01Z313) 国家科技型中小企业技术创新基金(11C26213100942) 上海市经委科研项目(07XI2-37) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2012年第46卷第9期

页      码：1436-1439页

摘      要：针对核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,采用机器人串并联机构设计并运用气动驱动方式,研制出6自由度的穿刺定位机器人.结果表明,所研制的穿刺定位机器人能够满足穿刺机器人与核磁共振环境中结构和材料的兼容性,实现了核磁共振环境下穿刺手术的机器人定位.

主 题 词：磁共振图像 穿刺手术 定位 机器人 兼容性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2012.09.017

馆 藏 号：203411669...