基于边界矩和改进FCM聚类的水下目标识别

作     者：王士龙 徐玉如 万磊 唐旭东 WANG Shi-long;XU Yu-ru;WAN Lei;TANG Xu-dong

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(50909025) 水下智能机器人技术国防重点实验室开放课题研究基金(2008003) 

出 版 物：《系统工程理论与实践》 (Systems Engineering-Theory & Practice)

年 卷 期：2012年第32卷第12期

页      码：2809-2815页

摘      要：水下目标的识别是水下机器人对环境动态感知、快速定位与跟踪视觉目标的关键,本文针对水下成像的特殊性以及成像环境的复杂性,旨在设计一种快速、准确的目标识别系统以指导水下机器人进行下一步的任务.首先,综合运用一些流行的算法,简要介绍了一种有效的边界分割算法;然后通过对边界矩的分析和修正,构造了具有平移、旋转及比例变换不变性的仿射变换;最后详细描述了改进的FCM聚类识别的设计理念.通过对实测的4类物体组成的水下目标的识别实验,证明了所提水下目标识别系统可以用于水下目标识别,并且具有较高的鲁棒性和实时性.

主 题 词：水下机器人 目标识别 边界分割 边界矩 FCM聚类 鲁棒性 实时性 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-6788.2012.12.030

馆 藏 号：203411756...