一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人动力学建模与越障控制

作     者：肖寒 孙汉旭 张延恒 贾庆轩 XIAO Han;SUN Han-Xu;ZHANG Yan-Heng;JIA Qing-Xuan

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175048) 教育部科技创新工程重大项目培育资金项目资助(708011) 北京市教育委员会科技发展计划重点项目资助(KZ200810005002) 

出 版 物：《机电产品开发与创新》 (Development & Innovation of Machinery & Electrical Products)

年 卷 期：2013年第26卷第6期

页      码：4-7页

摘      要：针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型。分析了两轮机器人最大可控角的影响因素,建立了弹跳准备阶段的模糊滑模控制器,实现对机器人摆角与移动速度的控制。对机器人在起跳阶段做了动力学分析,对机器人在腾空阶段的运动做了动力学分析,同时根据障碍物外形,对其越障运动做了轨迹规划。最后,通过仿真与实验研究,验证了所建立的跳跃越障控制方法的有效性。

主 题 词：两轮机器人 跳跃越障 模糊滑模控制 轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-6673.2013.06.002

馆 藏 号：203412177...