工业机器人参数辨识奇异性问题研究

作     者：李成刚 侯士杰 喻敏 崔文 LI Cheng-gang;HOU Shi-jie;YU Min;CUI Wen

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 歌尔声学股份有限公司山东潍坊261031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175263) 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2011011) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2014年第31卷第9期

页      码：31-34,62页

摘      要：在工业机器人两步辨识过程中都存在结构参数辨识矩阵奇异的问题。在转动参数辨识过程中通过编码器获得与辨识矩阵奇异列相对应的结构参数,利用部分矩阵处理法避免了转动参数辨识过程中的奇异问题;在其余参数辨识过程中,通过提前测得机器人某一特征参数,解决了由于辨识矩阵本身特点引起的参数不可辨识问题。在解决结构参数辨识奇异性问题基础之上,可以准确得到工业机器人结构参数的线性解。转动结构参数辨识过程中引入牛顿迭代法,辨识结果精度提高,其余参数辨识过程中通过分离与结构参数无关项,得到关于结构参数的线性方程,从而得到其线性解。

主 题 词：工业机器人 运动学校准 误差建模 参数辨识 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2014.09.007

馆 藏 号：203412670...