基于新型扩张干扰观测器的船舶航向滑模控制

作     者：李芸 白响恩 肖英杰 LI Yun;BAI Xiang-en;XIAO Ying-jie

作者机构：上海海事大学商船学院 航运仿真技术教育部工程研究中心上海201306 

基　　金：上海市科委2009年度创新行动计划项目(09170502000) 上海市教育委员会科研创新项目(11CXY49)资助 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2014年第48卷第12期

页      码：1708-1713,1720页

摘      要：采用非线性船舶运动模型,利用滑模控制对参数变化、扰动不敏感性、响应速度快和容易实现的特点,研究船舶航向变化的自动运动控制.针对外界海浪的干扰,借鉴非线性干扰观测器的设计原理,运用扩张状态观测器对状态干扰的抑制性,设计出新型的扩张干扰观测器,补偿系统的外部干扰,减少滑模控制的抖动影响.探讨了系统的稳定性、船舶转向的可靠性和削弱航向变化时的波动性.最后,通过对船舶转向控制系统的仿真,验证了新型干扰器对干扰具有良好抑制性能,能对船舶航向进行稳定控制.

主 题 词：滑模控制 干扰补偿 扩张干扰观测器 非线性船舶模型 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2014.12.007

馆 藏 号：203412790...