基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法

作     者：王日俊 白越 续志军 赵常均 张欣 田彦涛 WANG Ri-jun;BAI Yue;XU Zhi-jun;ZHAO Chang-jun;ZHANG Xin;TIAN Yan-tao

作者机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院大学北京100039 长春工程学院电气与信息工程学院吉林长春1300123 吉林大学通信学院吉林长春130025 

基　　金：国家自然科学基金(11372309 61304017) 院省专项项目(2014YSHZ004)资助项目 

出 版 物：《光电子．激光》 (Journal of Optoelectronics·Laser)

年 卷 期：2015年第26卷第1期

页      码：108-115页

摘      要：针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控制器与减振装置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建了基于IDO的云台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数及安装位置。飞行实验表明,引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔离度提高了约15dB。复合补偿方法有效地补偿了机载云台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求。

主 题 词：多旋翼无人机(mUAV) 机载云台 减振装置 扰动观测器(DO) 扰动复合补偿 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16136/j.joel.2015.01.0563

馆 藏 号：203412814...