基于互补滤波的两轮自平衡车姿态控制

作     者：梁光胜 杜梦楠 周子豪 刘春旭 文月 LIANG Guang-sheng;DU Meng-nan;ZHOU Zi-hao;LIU Chun-xu;WEN Yue

作者机构：华北电力大学电气与电子工程学院北京102206 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2015年第34卷第5期

页      码：72-74页

摘      要：利用飞思卡尔XS128控制器、MMA7260三轴加速度计、ENC-03系列陀螺仪设计制作了两轮自平衡车。通过软件编程对两种传感器的检测值进行互补滤波融合,得到了可稳定、准确地反映自平衡车真实情况的角度值。并结合增量式PID算法-,很好地实现了两轮自平衡车的动态平衡,验证了互补滤波算法应用于两轮自平衡车姿态控制的有效性。

主 题 词：互补滤波 自平衡车 姿态控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2015.05.020

馆 藏 号：203412925...