基于模拟退火算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制

作     者：王浩 林棻 张尧文 WANG Hao;LIN Fen;ZHANG Yao-wen

作者机构：南京航空航天大学能源与动力学院车辆工程系南京210016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10902049) 江苏省博士后科研资助计划项目(1302020C) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2015015) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj201404) 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2015年第29卷第11期

页      码：106-111,119页

摘      要：研究了基于模拟退火算法(SA)的无人驾驶车辆横向控制策略。建立了线性离散车辆运动学预测模型,考虑位姿偏差和控制量的变化设计目标函数,运用模拟退火算法(SA)对目标函数进行求解并获得当前时刻的控制增量,进而实现无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制。通过在低速组合轨迹工况下的仿真结果表明:在不同的车速下,该控制策略能够保证车辆快速平稳地跟踪给定参考轨迹,位置误差能够控制在0.05 m之内,具有较好的控制效果。

主 题 词：无人驾驶车辆 模型预测控制 模拟退火算法 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2015.11.018

馆 藏 号：203413136...