一种新型下肢康复机器人的机构设计与分析

作     者：王勇 梁启松 姜礼杰 任刚跃 Wang Yong;Liang Qisong;Jiang Lijie;Ren Gangyue

作者机构：合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 中铁工程装备集团有限公司河南郑州450016 

基　　金：科技部中小企业创新基金资助项目(11C26213402042) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2018年第46卷第12期

页      码：13-17页

摘      要：针对缺少在社区与家庭中使用的康复机器人的现状,提出一种新型下肢康复机器人设计方案.首先,根据患者康复训练需求完成了机器人的机构设计,建立了机器人的三维模型并介绍了其具体结构;其次,在矢状面内建立人-机模型并对机构进行运动学分析,对精确实现踝关节规划轨迹的控制规律进行了仿真分析;最后,基于样机进行了多位姿试验.试验结果表明:机器人能够实现"坐-卧-站"多位姿康复训练,该机器人设计方案具有可行性,能够为不同康复期的下肢偏瘫患者提供针对性的康复训练轨迹,有助于偏瘫患者康复训练.

主 题 词：下肢康复机器人 偏瘫患者 机构设计 机构分析 仿真分析与试验 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.181203

馆 藏 号：203416127...