一种SINS/里程计行进间初始对准及杆臂补偿算法（英文）

作     者：高亢 任顺清 陈希军 王振桓 GAO Kang;REN Shunqing;CHEN Xijun;WANG Zhenhuan

作者机构：哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心哈尔滨150080 

基　　金：装备预研项目(4141708031) 国家自然科学基金(61703123) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2018年第26卷第5期

页      码：635-642页

摘      要：针对车载捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题,提出了一种里程计辅助的SINS行进间初始对准算法,同时提出了一种针对里程计输出特点的改进的杆臂误差模型,对安装杆臂进行精确估计和补偿。首先,通过对系统进行全局可观测性分析,提出了一种先对里程计刻度系数误差和SINS安装误差角进行标定,再对杆臂及其他系统误差项进行标定的动基座初始对准方案。通过提前标定里程计刻度系数误差和SINS安装误差角,简化了系统误差方程,提高了初始对准效率。然后,推导了SINS/里程计航位推算算法误差方程,并设计了Kalman滤波器来实现初始对准。最后,进行了计算机仿真及跑车试验。仿真结果表明该算法对杆臂的估计误差降低了10%以上,同时提高了姿态误差角的估计精度,跑车实验验证了该算法的有效性。

主 题 词：捷联惯导系统 里程计 杆臂误差 初始对准 动基座 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.05.013

馆 藏 号：203416205...