六足仿生虎甲虫机器人结构设计与静力学分析

作     者：徐海燕 姜树海 徐振亚 吴苏杭 Xu Haiyan;Jiang Shuhai;Xu Zhenya;Wu Suhang

作者机构：南京林业大学智能控制与机器人技术研究所南京210037 南京林业大学机械电子工程学院南京210037 

基　　金：国家公益性行业(林业)科研专项重大项目(201404402-03) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2018年第11期

页      码：54-59页

摘      要：在分析虎甲虫生物原型的结构特点与运动机能的基础上,进行了六足仿生虎甲虫机器人的结构设计。根据选取的四种虎甲虫的后腿结构,给机器人腿部各关节选择合适的尺寸比例。运用Solidworks软件搭建六足仿生虎甲虫机器人的物理模型,模拟虎甲虫的身体外形结构进行躯体设计,呈细长形,六条腿在机体上的安装点近似分布在一长椭圆形上,每条腿是3个自由度的串联机构。利用ANSYS软件对机器人腿部的关键零件进行静力学分析,生成应力、应变分布图,结果证明了机器人设计的合理性。

主 题 词：六足机器人 仿生 虎甲虫 结构 静力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.11.010

馆 藏 号：203416244...