四旋翼机器人运动控制与自适应PID控制算法设计

作     者：龚兰芳 许伦辉 GONG Lan-fang;XU Lun-hui

作者机构：广东水利电力职业技术学院自动化系广东广州510925 华南理工大学土木与交通学院广东广州510640 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61263024) 广东省高职品牌专业建设项目(610119) 学院项目(cy060402z11 cy0602t02) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第12期

页      码：254-256页

摘      要：针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,利用了四旋翼的正交的结构特征进行系统设计。再次,根据旋翼机器人的运动特点进行了本体运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转等运动状态。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款位姿控制器,推导出一个非线性动力学仿真模型,用一个PID测试控制器进行仿真,并在真实飞行中成功地测试机器人,达到了一个理想的效果。

主 题 词：四旋翼机器人 运动控制 系统设计 自适应PID控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.12.064

馆 藏 号：203416545...